2023年6月6日，在2023江淮汽車智能網(wǎng)聯(lián)與線控底盤論壇上，格陸博科技有限公司董事長劉兆勇表示，線控底盤核心技術(shù)是域控制器和執(zhí)行器，格陸博致力于研發(fā)、生產(chǎn)和滿足L0-L5級別的自動駕駛智能底盤域控制器和智慧執(zhí)行器。三軸一體的智能底盤技術(shù)路線將更安全、更舒適、更智能，多種技術(shù)變種、產(chǎn)品形式，滿足自動駕駛功能需求。

劉兆勇 | 格陸博科技有限公司 董事長

以下為演講內(nèi)容整理：

【資料圖】

格陸博成立于2016年，團隊來自于國內(nèi)外知名Tier1，擁有超過20年的線控底盤研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗。

格陸博主要做硬科技，是線控制動系統(tǒng)領(lǐng)域的優(yōu)秀企業(yè)。近年來，我們持續(xù)投入研發(fā)，包括電磁閥的脈沖測試、爆破測試，GIBC(one-box)，ESC+GIBS以及底盤域控等的性能測試；我們也投入了電磁兼容EMC測試設(shè)備，包括屏蔽室。生產(chǎn)方面有高速自動化的產(chǎn)線，包括one-box，two-box、ESC和電磁閥，電磁閥自動化產(chǎn)線4秒一個閥。

軟件定義底盤——智能底盤技術(shù)路線

線控系統(tǒng)是車輛執(zhí)行的核心，線控底盤核心技術(shù)是域控制器+智慧執(zhí)行器。我們將智能汽車分為感知、決策、執(zhí)行。

執(zhí)行是小腦和四肢，底盤域控制器是“小腦”，將制動、轉(zhuǎn)向、懸架三軸進行高協(xié)調(diào)控制。當下，底盤域和動力域的融合越來越多，比如一些新能源車匹配ESC，匹配one-box，其TCS功能和傳統(tǒng)ESC功能不同，比如我有雙電機驅(qū)動，TCS不需要電磁閥控制制動，只需要控制動力總成即可。底盤域和動力域剛開始是軟件融合，未來硬件也將融合在一起。同時“四肢”的集成度也越來越高，比如說ABSi上升一級，快速從ESC迭代到one-box，高度集成。

格陸博現(xiàn)在的底盤域控制器方案是五合一，以后七合一，八合一都有可能。我們認為，極致的成本和良好的質(zhì)量是未來競爭的關(guān)鍵。

總結(jié)來說就是：持續(xù)創(chuàng)新、快速迭代、極致成本、高度集成。

圍繞著底盤三軸控制發(fā)展，我們持續(xù)升級，制動系統(tǒng)從EPB，ABSi到ESC，one-box到EMB，如果L3級別以上onebox+GRBC冗余可以滿足法規(guī)要求，或者one-box降級去掉ESC功能就是液壓解耦助力器GDBC，加上GESCpro，也可以滿足L3級別的智能駕駛。

整個轉(zhuǎn)向系統(tǒng)未來會發(fā)生較大變化，格陸博目前只做轉(zhuǎn)向電控部分。

線控懸架方面，我們比較關(guān)注閉環(huán)電磁閥的方案，格陸博致力于電磁閥研究、生產(chǎn)多年，今年推出了閉環(huán)集成空氣懸架控制器GASC1.0版本，GASC集成了9個閥，控制4個空簧的高度調(diào)整。

底盤域控制器首先是制動功能的上移，比如車輛動力學(xué)的穩(wěn)定控制功能，我們和轉(zhuǎn)向結(jié)合起來。格陸博ESC和GIBC中有個DSR功能，在高速對開路面制動時，可以雙手離開方向盤，軟件可以控制轉(zhuǎn)向，保證路面的穩(wěn)定控制，這樣制動和轉(zhuǎn)向的第一步結(jié)合了，再往下發(fā)展是三軸集成。

底盤系統(tǒng)技術(shù)路線先強調(diào)安全和冗余，之后強調(diào)舒適，舒適也要結(jié)合安全的前提。我們將懸架與轉(zhuǎn)向、制動結(jié)合起來，再之后是智能。第三階段，我們強調(diào)底盤的協(xié)同控制，協(xié)調(diào)式軌跡規(guī)劃，底盤控制總調(diào)度，車輛動力學(xué)控制，其自由度更多，而且需要大量車輛模型的準確度。之前ESC和GIBC系統(tǒng)車輛β角的控制主要通過制動來調(diào)節(jié)，現(xiàn)在可以結(jié)合懸架和轉(zhuǎn)向進行調(diào)節(jié)，車輛動力學(xué)運算也會發(fā)生變化，這一點格陸博在研究。包括到EMB也需要大量估算，比如EMB卡鉗夾緊力的估算。

圖源：格陸博

整體來看，現(xiàn)在有多種技術(shù)路線，并且某些技術(shù)路線的產(chǎn)品淘汰速度很快。按照格陸博的規(guī)劃，線控制動主流將是one-box+GRBC，若未來無人駕駛的安全法規(guī)強調(diào)ESC冗余，就是one-box+GESCpro冗余。

隨著底盤域的快速應(yīng)用，很多功能開始上移，延伸出大量的軟件。行業(yè)都在講軟件定義汽車，其實軟件也在定義底盤，各大主機廠投入了大量的人力、物力做底盤軟件控制。底盤不再是鐵疙瘩，而是電子線控底盤概念。

格陸博產(chǎn)品矩陣

首先是ABSi，ABSi的創(chuàng)新點在于集成EPBi，集成胎壓檢測，集成一些軟件功能、雙控EPB，可以降低成本。現(xiàn)在國內(nèi)還有20%的低價位車，可能不需要ESC，不需要one-box，但需要EPB，需要ABSi，降本效果非常明顯，而且軟件功能可以實現(xiàn)快速迭代。

ABSi往上升級是ESC，現(xiàn)在我們的全新版本是GESCpro，其響應(yīng)速度由傳統(tǒng)600ms提升到300ms內(nèi)，持續(xù)工作時間提升到700h+。

GESCpro可支持L2+所有的與制動相關(guān)的ADAS功能；同時其噪音從傳統(tǒng)60-70分貝降低到50-55分貝；可以支持AEB功能，包括預(yù)填充、制動點剎、減速、制動輔助，響應(yīng)速度和控制精度都非常好，還可以支持制動扭矩。GESCpro已集成DTC，從燃油車到混動車到新能源車都能支持，防止快速的踩油門，突然松油門，后輪容易甩尾，該功能已經(jīng)量產(chǎn)。

GESCpro也支持ACC功能，包括加速度、跟停、駐車、跟起控制。支持第三方軟件，如TJA軟件，還有應(yīng)用軟件單獨拿出來，嵌入第三方的或格陸博的，也可以用基于ESC的功能軟件。

ESC往上升級，把踏板解耦結(jié)合起來就是one-box，我們稱之為GIBC。我們的集成度非常高，去掉油壺是5.1公斤，是目前可查文獻中最輕的。我們的無刷電機功率是570瓦，設(shè)計之初考慮到要涵蓋輕型商用車，電缸目前量產(chǎn)的是19寸，以后可擴展到28寸+。

集成度高了之后，成本、安裝、輕量化都有優(yōu)勢，且備份制動的功能，全部失效后踩剎車，油壺多了第三腔，第三腔制動液到四個輪缸，保留0.5g減速度，會更安全。另外，由于它是全解耦，可支持能量回收，可調(diào)節(jié)踏板感節(jié)。關(guān)于能量回收，我們也做了大量驗證，包括實車測試，實測可達到18%的效果。

現(xiàn)在，one-box的應(yīng)用場景非常多，并且可以支持多軟件平臺開發(fā)。也有一些項目是開放到電磁閥控制，整車廠或軟件公司進行上位機應(yīng)用軟件的開發(fā)，one-box進行電磁閥的控制開發(fā)，整個上層軟件完全契合。

one-box+ GRBC組成了支持L3+的冗余。GRBC是簡化版的ESC，它在one-box失效后會主動加壓，有ABSi的功能，可支持L3+以上的智能駕駛，我們也在做匹配開發(fā)。我們對其整體結(jié)構(gòu)和one-box間的工作配合做了大量驗證，如工作模式、備份模式、失效模式，以及有專利的雙控EPB，可實現(xiàn)三重冗余。

另一種方案，one-box去掉ESC功能，我們叫GDBC，是一種解耦式制動助力系統(tǒng)，有踏板模擬和主動加壓功能，加上GESCpro配合實現(xiàn)冗余的系統(tǒng)功能，并滿足未來自動駕駛的的需求，這種方案在L2級別比onebox成本高，目前應(yīng)用較少。

我們團隊致力于卡鉗的研發(fā)和生產(chǎn)已有20多年，EPB卡鉗向上升級就是EMB，EMB是格陸博全新的產(chǎn)品，目前的EMB方案在整體架構(gòu)上有備份的控制，即使掉電后也可以滿足五次制動。現(xiàn)在前后兩個輪的制動力有25kN和45kN兩個版本，基本涵蓋4.5t以下的車，我們也對電機做了大量研究，其尺寸要求非常小，目前格陸博最新的EMB方案軸向空間只增加40mm。

EMB中的軟件開發(fā)較多，包括力矩電機的控制模型軟件、車輛動力學(xué)算法軟件等。格陸博EMB在安全、冗余策略方面做了大量研究和開發(fā)，有效保證更高安全性。關(guān)于夾緊力估算我們也做了大量模型，可達到95%的準確度，即使傳感器失效也可以保證EMB的安全性。

格陸博iCDS：智能底盤域控制器完整解決方案

今年是底盤域控制器的元年，大量的客戶開始進行整車應(yīng)用，底盤域控制器是可擴展的底盤域軟件平臺，多個車輛狀態(tài)傳感器集成，各類軟件可以第三方嵌入。

目前，格陸博iCDS 底盤域控制器是五合一，把EMB、ECAS、CDC、EPS、EPB等高度集成。我們已集成車輛運動控制VMC（DMC）、ESC等算法，這種高度集成可以省4個控制器，大大節(jié)省了成本，容易匹配，并實現(xiàn)大量軟件算法的快速升級。同時，我們支持線控的懸架控制，集成高邊驅(qū)動，低邊驅(qū)動10路以上，支持CDC的懸架阻尼控制，支持ECAS的空簧高度調(diào)節(jié)控制等，與懸架控制相關(guān)的傳感器全部集成入內(nèi)。硬件接口非常豐富，有至少6路CAN-FD，支持Flexray、車載以太網(wǎng)等。

格陸博iCDS 底盤域控制器是個軟件平臺，把車的狀態(tài)、ESC的功能、底盤調(diào)度功能和控制全部集成，圍繞該平臺我們延伸了更多的軟件，真正做到軟件定義底盤。

VMC功能把車輛的動力學(xué)和運動學(xué)控制單獨拿出來，當前的ESC只控制制動，底盤域控制器可以主動控制轉(zhuǎn)向和懸架，已經(jīng)成為趨勢，格陸博iCDS2.0的版本已嵌入了VMC軟件。

iCDS的產(chǎn)品優(yōu)勢在于安全、協(xié)同和服務(wù)。

從技術(shù)突破來看，是多傳感器的融合，集成到底盤域控制器中，可為整車系統(tǒng)應(yīng)用；還有車輛運動控制技術(shù)，將動態(tài)控制，靜態(tài)管理、執(zhí)行器協(xié)調(diào)，以及能量回收全部結(jié)合起來，做成智慧執(zhí)行器+可快速迭代的底盤域控制器。

格陸博一直致力于把相關(guān)技術(shù)做精、做扎實了，再往外延伸。

（以上內(nèi)容來自格陸博科技有限公司董事長劉兆勇于2023年6月6日在2023江淮汽車智能網(wǎng)聯(lián)與線控底盤論壇發(fā)表的《智能線控制動系統(tǒng)及底盤域控制器研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化》主題演講。）